Giới thiệu Cánh tay robot 4 servo (DIY) ( Tự lắp)

Bộ khung cánh tay robot 4 servo là bộ KIT cánh tay robot được cắt cnc. Bộ cánh tay robot sử dụng động cơ servo SG90 nhỏ gọn và hiệu dụng. Được sử dụng cho học tập và giảng dạy.

Thông số kỹ thuật:
Chất liệu: Nhựa ABS
Sử dụng 4 servo SG90 để lắp ráp hoàn thiện
Hướng dẫn chi tiết lắp ráp:
https://active.clewm.net/Dsz5aQ?qrurl=https://c3.clewm.net/Dsz5aQ>ype=1&key=9db6d16f1378f785a0163162baf830b8fc48ee0599

Hướng dẫn sử dụng tham khảo:
Sử dụng 2 joystick đơn kết nối với arduino uno để điều khiển 4 servo.

Sau khi lắp ráp sản phẩm như hình tiến hành kết nối: cấp nguồn ngoài cho 4 servo, nhớ kết nối chung mass với arduino.
Cấp nguồn cho joystick trực tiếp từ nguồn 5V arduino, chân tín hiệu của joystick và servo được kết nối với arduino.
————————————CODE THAM KHẢO—————————————

#include
Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;

int pos1=90, pos2=60, pos3=90, pos4=45;

const int right_X = A2;
const int right_Y = A5;
const int right_key = 7;

const int left_X = A3;
const int left_Y = A4;
const int left_key = 8;

int x1,y1,z1;
int x2,y2,z2;


void setup()
{

// boot posture
myservo1.write(pos1);
delay(1000);
myservo2.write(pos2);
myservo3.write(pos3);
myservo4.write(pos4);
delay(1500);

pinMode(right_key, INPUT);
pinMode(left_key, INPUT);
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
myservo1.attach(A1);
myservo2.attach(A0);
myservo3.attach(6);
myservo4.attach(9);

x1 = analogRead(right_X);
y1 = analogRead(right_Y);
z1 = digitalRead(right_key);

x2 = analogRead(left_X);
y2 = analogRead(left_Y);
z2 = digitalRead(left_key);
// kẹp
zhuazi();
// xoay
zhuandong();
// servo trái
xiaobi();
// servo phải
dabi();
}

//kẹp
void zhuazi()
{
//claw
if(x2<300)
{
pos4=pos4-2;

myservo4.write(pos4);
delay(5);
if(pos4<45)
{
pos4=45;
}
}
if(x2>800)
{
pos4=pos4+8;
myservo4.write(pos4);
delay(5);
if(pos4>90)
{
pos4=90;
}
}
}
//******************************************************
// xoay
void zhuandong()
{
if(x1<300)
{
pos1=pos1-1;
myservo1.write(pos1);
delay(5);
if(pos1<1)
{
pos1=0;
}
}
if(x1>800)
{
pos1=pos1+1;
myservo1.write(pos1);
delay(5);
if(pos1>180)
{
pos1=180;
}
}
}

//**********************************************************/
//servo trái
void xiaobi()
{
if(y1>800)
{
pos2=pos2-1;
myservo2.write(pos2);
delay(5);
if(pos2<15)
{
pos2=15;
}
}
if(y1<300)
{
pos2=pos2+1;
myservo2.write(pos2);
delay(5);
if(pos2>120)
{
pos2=120;
}
}
}

//*************************************************************/
// servo phải
void dabi()
{
if(y2<300)
{
pos3=pos3+1;
myservo3.write(pos3);
delay(5);
if(pos3>140